El desarrollo urbano de Marchamalo, como en la gran mayoría de los pueblos de nuestro país, fue desde un principio muy lento, aparejado a las necesidades inmediatas de sus habitantes en cada momento y bastante caótico. Sin embargo, la orografía circundante y la ubicación del municipio no llevó a excesivas estrecheces en su caso histórico, marcado por su localización sobre el cruce del Camino Real de Aragón y Navarra (Cañada Galiana) y el Camino Real de Guadalajara.
Ese cruce de caminos marcaría el desarrollo de la localidad durante siglos y hasta la actualidad, en la que la carretera CM-1002, que sigue el trazado del Camino Real de Guadalajara, divide en dos mitades el municipio. El epicentro de la población sería su Plaza Mayor, al pie de dicho cruce de caminos y en la que se han situado históricamente los edificios de mayor relevancia simbólica, la Iglesia de la Santa Cruz, el Ayuntamiento, la casa del cura, la cárcel, el cuartel o los palacios de nobles e hidalgos.
Más allá de la Plaza Mayor, la cual cuenta con más de 5.000 m2 que la convierten en la de mayor tamaño de la provincia, la villa de Marchamalo fue creciendo en torno a cuatro barrios históricos. La Plaza de la Cruz y las Eras Blancas formaban el Barrio de Abajo, la Plaza de la Alameda y la de los Pollos daban nombre a otros dos, mientras que la Ermita de la Soledad ponía límite al Barrio de Arriba.
Con la llegada de la industrialización y la primera oleada migratoria a Marchamalo a mediados del siglo XX, el municipio crecerá tomando como referencia estos barrios históricos alrededor de la Plaza Mayor y el trazado de la carretera a Guadalajara, hasta el Canal del Henares y hacia la capital.
La tendencia cambiará con las primeras legislaciones urbanísticas, encaminadas a regular el desarrollo urbano e industrial de los pueblos. Se urbanizarán los terrenos del Polígono Industrial del Henares y, bajo la gestión del Ayuntamiento de Guadalajara, se prepara el primer mapa del desarrollo urbano de Marchamalo, que superará el límite del Canal del Henares al noroeste, creciendo también hacia Guadalajara y, más lentamente, en dirección norte y sur.
Ya como municipio independiente de la capital, a partir del año 1999 se prepara la verdadera planificación de la expansión urbana de Marchamalo, medida y contenida, siempre alrededor del casco histórico original, priorizando una adecuada racionalización de los recursos y del suelo urbanizable disponible, intentando evitar zonas internas degradadas y de difícil gestión.
El crecimiento residencial se centrará en el oeste y el sur del municipio, principalmente, aunque también hacia el norte y el este, buscando la creación de una circunvalación total del municipio y una rápida conexión con las vías de comunicación existentes o planificadas. Con el Canal del Henares ya integrado dentro del municipio, la creación de largas avenidas facilitará el movimiento de vehículos y personas, mientras que los grandes espacios públicos posibilitan la construcción de nuevas infraestructuras de servicios para ofrecer una elevada calidad de vida a una población de hasta 15.000 habitantes.
Además, se sientan las bases para la ampliación del suelo industrial, tanto del Polígono del Henares, con 700.000 m2 más, como en una pequeña área al norte del casco urbano (140.000 m2) y al otro lado de la R-2, con 1 millón de m2 para la Ciudad del Transporte.
